¿Cómo hacer una solicitud HTTP en Java?

¡Hola a todos! Por favor, indíquenme cómo realizar correctamente una solicitud HTTP (GET y POST) en Java puro sin usar bibliotecas de terceros como Apache HttpClient u OkHttp. Soy nuevo en Java y estoy tratando de entender las solicitudes de red.

Intenté usar la clase HttpURLConnection del paquete java.net, pero me encontré con problemas. Aquí está mi código para una solicitud GET:

URL url = new URL("https://api.example.com/data");
HttpURLConnection connection = (HttpURLConnection) url.openConnection();
connection.setRequestMethod("GET");
connection.setConnectTimeout(5000);
connection.setReadTimeout(5000);

int responseCode = connection.getResponseCode();
System.out.println("Response Code: " + responseCode);

BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(connection.getInputStream()));
String inputLine;
StringBuilder response = new StringBuilder();
while ((inputLine = in.readLine()) != null) {
    response.append(inputLine);
}
in.close();