Cómo agregar HTML y CSS a PDF usando PHP? Guía detallada

¡Hola a todos! Soy un desarrollador PHP principiante y me encontré con un problema: necesito generar archivos PDF que no solo contengan texto, sino un maquetado HTML completo con estilos CSS. Por ejemplo, quiero hacer una factura con tablas, colores, fuentes y un logotipo. Intenté usar FPDF, pero según entiendo, allí necesito posicionar cada elemento manualmente mediante coordenadas. Esto es muy incómodo para diseños complejos. Mi código actual se ve así: ```php AddPage(); $pdf->SetFont('Arial','B',16); $pdf->Cell(40,10,'Hello World!'); $pdf->Output(); ?> ``` Pero cuando intento insertar una tabla HTML o un div con estilos, FPDF simplemente muestra un error. He oído sobre librerías como Dompdf y TCPDF, pero no entiendo cuál es mejor para mi tarea. Necesito que el PDF se vea exactamente igual que una página HTML en el navegador: con márgenes, bordes, colores de fondo, etc. Por favor, indíquenme cómo convertir correctamente HTML+CSS en