¿Cuál es la diferencia entre wait() y sleep() en Java? ¿Cuándo usar cada uno?

¡Hola a todos! Acabo de empezar a entender el multithreading en Java y me confundí con dos métodos: wait() y sleep(). Ambos como que "pausan" el thread, pero se comportan de manera diferente, y no entiendo cuándo usar cada uno.

Aquí hay un ejemplo que escribí. Quiero que un thread imprima números y el segundo letras, alternándose. Pero me sale un desorden:

public class Test {
    public static void main(String[] args) {
        Thread t1 = new Thread(() -> {
            for (int i = 0; i < 5; i++) {
                System.out.println(i);
                try { Thread.sleep(1000); } catch (InterruptedException e) {}
            }
        });

        Thread t2 = new Thread(() -> {
            for (char c = 'A'; c < 'F'; c++) {
                System.out.println(c);
                try { Thread.sleep(1000); } catch (InterruptedException e) {}
            }
        });

        t1.start();
        t2.start();
    }
}