Cómo agregar restricciones de Auto Layout programáticamente en Swift?

¡Hola a todos! Soy nuevo en el desarrollo de iOS y estoy tratando de entender el diseño de pantallas programáticamente, sin usar Storyboard. Leí que para la adaptabilidad se debe usar Auto Layout, pero no logro entender cómo agregar constraints (restricciones) correctamente a través del código.

Aquí hay un ejemplo simple: quiero colocar una vista azul (UIView) en el centro de la pantalla, con márgenes de 20 píxeles desde los bordes izquierdo y derecho, y una altura de 200 puntos. Creo la vista y la agrego a la pantalla, pero no se muestra o se muestra incorrectamente.

import UIKit

class ViewController: UIViewController {
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        let myView = UIView()
        myView.backgroundColor = .blue
        myView.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        view.addSubview(myView)
        
        // ¿Cómo agregar constraints aquí?
        // Intenté así, pero no funciona:
        // myView.centerXAnchor.constraint(equalTo: view.cente