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Como fazer um delay (sleep) em C++ por alguns milissegundos?

Olá! Estou escrevendo um programa simples em C++ no Linux e preciso fazer uma pausa de alguns milissegundos. Sou iniciante e até agora só conheço a função `sleep()` do ``, mas ela parece funcionar apenas com segundos. Preciso de algo como "esperar 500 milissegundos". Aqui está um exemplo do meu código, que obviamente não compila porque não sei a função correta: ```cpp #include #include // aqui tem sleep() int main() { std::cout << "Começando..." << std::endl; sleep(500); // Erro! sleep espera 500 segundos, não milissegundos std::cout << "Passaram 500 milissegundos?" << std::endl; return 0; } ``` Estou usando Linux (Ubuntu), compilando com g++. Tentei pesquisar no Google, mas encontrei muitas opções diferentes: `usleep`, `nanosleep`, `std::this_thread::sleep_f