Como adicionar constraints de Auto Layout programaticamente em Swift?

Olá a todos! Sou novo no desenvolvimento iOS e estou tentando entender a criação de telas programaticamente, sem usar Storyboard. Li que para responsividade é preciso usar Auto Layout, mas não consigo entender como adicionar constraints (restrições) corretamente através do código.

Aqui está um exemplo simples: quero colocar uma view azul (UIView) no centro da tela, com margens de 20 pixels da borda esquerda e direita, e altura de 200 pontos. Crio a view e a adiciono na tela, mas ela não aparece ou aparece incorretamente.

import UIKit

class ViewController: UIViewController {
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        let myView = UIView()
        myView.backgroundColor = .blue
        myView.translatesAutoresizingMaskIntoConstrain