Qual é a diferença entre wait() e sleep() em Java? Quando usar cada um?

Olá a todos! Acabei de começar a aprender sobre multithreading em Java e fiquei confuso com dois métodos: wait() e sleep(). Ambos meio que 'pausam' a thread, mas se comportam de forma diferente, e não entendo quando usar cada um.

Aqui está um exemplo que escrevi. Quero que uma thread imprima números e a outra imprima letras, alternando. Mas está saindo uma bagunça:

public class Test {
    public static void main(String[] args) {
        Thread t1 = new Thread(() -> {
            for (int i = 0; i < 5; i++) {
                System.out.println(i);
                try { Thread.sleep(1000); } catch (InterruptedException e) {}
            }
        });

        Thread t2 = new Thread(() -> {
            for (char c = 'A'; c < 'F'; c++) {
                System.out.println(c);
                try { Thread.sleep(1000); } catch (InterruptedException e) {}
            }
        });

        t1.start();
        t2.start();
    }
}