Cómo descargar un archivo de Google Drive con python

Quiero implementar un programa con autoactualización, y para eso necesito que el script descargue un archivo de Google Drive. De inmediato digo que el archivo está en acceso abierto para lectura y descarga. Pero cómo hacerlo si no se puede obtener el enlace al archivo en sí, por eso no sé cómo implementarlo.