Como adicionar HTML e CSS em PDF usando PHP? Guia detalhado

Olá a todos! Sou um desenvolvedor PHP iniciante e me deparei com um problema: preciso gerar arquivos PDF que contenham não apenas texto, mas uma marcação HTML completa com estilos CSS. Por exemplo, quero criar uma fatura com tabelas, cores, fontes e logotipo.\n\nTentei usar o FPDF, mas, pelo que entendi, é necessário posicionar cada elemento manualmente através de coordenadas. Isso é muito inconveniente para layouts complexos. Meu código atual é assim:\n\n```php\nAddPage();\n$pdf->SetFont('Arial','B',16);\n$pdf->Cell(40,10,'Hello World!');\n$pdf->Output();\n?>\n```\n\nMas quando tento inserir uma tabela HTML ou um div estilizado, o FPDF simplesmente retorna um erro. Ouvi falar de bibliotecas como Dompdf e TCPDF, mas não entendo qual delas é mais adequada para mi